Desarrollo del sistema de navegación para robot cuadrúpedo de dimensiones reducidas en entornos no definidos con perspectiva cenital

Abstract

En varios campos de la ciencia es necesario el uso de robots capaces de moverse de un punto a otro en zonas irregulares para el logro de sus objetivos, zonas en donde los robots articulados toman gran importancia, ya que estos presentan una ventaja considerable en su movilidad. Por esta razón el presente proyecto de investigación va dirigido al desarrollo del sistema de navegación mediante planificación de trayectoria para un robot cuadrúpedo en entornos no definidos con perspectiva cenital, esto se realiza a través del análisis del modelo matemático del diseño físico del robot cuadrúpedo nombrado SpiderBot, empleando cinemática directa con la ayuda del método de Denavit-Hartenberg, destacando sus propias características de movimiento en tres dimensiones para trasladarse desde una posición a otra, con el propósito de programar su algoritmo de desplazamiento, también se implementaron algoritmos de detección y evasión de objetos, usando particularidades de morfología y color, con el fin de poder determinar la orientación del robot y evitar colisiones entre SpiderBot y un obstáculo estático, por ultimo para la planificación de trayectoria se usa técnicas probabilísticas e información parcial sobre el medio espacio de configuración, haciendo uso del algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees). El prototipo implementado actualmente está totalmente terminado y funcional. Una vez finiquitada la etapa de experimentación se logró optimizar el algoritmo de planificación, manteniendo un tiempo relativamente bajo para concluir con la estimación de la ruta.