Investigación, diseño e implementación de un algoritmo de control visual basado en posición para comandar el movimiento de un brazo robótico que permita la alimentación independiente de personas afectadas con osteoartritis.

Abstract

Este trabajo de titulación se enfoca a la investigación de la metodología más adecuada para el control de un brazo robótico de cinco grados de libertad, que permite la alimentación independiente de personas con osteoartritis, pues tienen dificultad al mover sus manos por el dolor y deformación causado en sus cartílagos. El conjunto está conformado por un sistema mecatrónico que consta de una parte mecánica; formada por una mesa de soporte con altura ajustable con espacio disponible para un brazo robótico asistencial; tres platos de comida; correspondientes a sopa, arroz, postre y un vaso de bebida con sorbete; la parte electrónica, con sensores de peso, pulsadores y cámara web, y su correspondiente parte de control, en donde se utiliza las tarjetas Raspberry, Arduino y una pantalla. El sistema posee comodidad de alimentación para el usuario, pues su accionamiento cuenta con dos modos, uno manual, comandado por pulsadores mediante movimientos programados, y uno automático activado por voz, con configuración “Eyeinhand” la misma que se encarga de generar la trayectoria en función de la cinemática del brazo. Los dos modos tanto el automático como el manual poseen también un control de pesaje para cada uno de los platos de comida.