Desarrollo e implementación de un sistema de piloto inteligente para un vehículo aéreo no tripulado que permita evadir obstáculos, para la generación de un Ortomosaico, con el fin de monitorear áreas de difícil acceso.

Abstract

En el presente proyecto se implementa un sistema de piloto inteligente que permite de-tectar y evadir obstáculos a un UAV de propulsión eléctrica, con capacidades de despe-gue y aterrizaje vertical, que incorpora a bordo sensores de alto desempeño, gracias a los cuales puede estabilizarse y maniobrar de manera autónoma, al mismo tiempo que le permiten obtener información del ambiente externo a su alrededor. Por otra parte, se establece una región de interés por donde deberá sobrevolar el quadrotor mientras ad-quiere información. Una vez definida esta región, es necesario ajustar los parámetros de vuelo para que el algoritmo calcule automáticamente la trayectoria más conveniente. Mientras que el UAV avanza en su recorrido, el sistema de piloto inteligente, el cual es el interés de esta investigación, se encarga de monitorear su entorno con la finalidad de poder advertir cualquier obstáculo y tomar exitosamente alguna acción evasiva evitando colisiones y cuidando su integridad sin comprometer el plan de vuelo establecido. Du-rante el transcurso de esta trayectoria, una cámara de alta definición, incorporada en el fuselaje del UAV adquirirá imágenes periódicamente, las cuales posteriormente servirán para la construcción de un orto-mosaico de esta zona.