Desarrollo de un sistema simultáneo de seguimiento de persona y evasión de obstáculos no definidos usando estimación de profundidad para imágenes monoculares en un MICRO-UAV

Abstract

En este proyecto de investigación, se presenta el desarrollo de un sistema para la detección de persona y evasión de objetos no definidos en tiempo real utilizando la cámara a bordo en un micro-UAV. Para la detección de la persona se lo realiza a través de un entrenamiento redes neuronales convolucionales. Para este entrenamiento se ha realizado con una gran cantidad de imágenes de la persona a identificar. El seguimiento de la persona es posible una vez se haya identificado la persona a seguir, se realiza el seguimiento a través de algoritmo de “medianflow”. El movimiento del micro-UAV es posible por la identificación de la planta a controlar que se realiza a través de la estimación de movimiento obtenida por el cálculo de movimiento utilizando “optical flow” de “Lucas kanade”. La evasión de obstáculos se lo realizar con la ayuda de la estimación de profundidad mediante un algoritmo no supervisado, el mapa de profundidad obtenido sirve como base para el cálculo de una función de aproximación y ponderación para la selección de la zona menos densa en el mapa. El sistema es sometido a pruebas experimentales las cuales son realizadas en dos escenarios diferentes uno controlado y el otro no, presentando un seguimiento y una evasión satisfactoria.