Diseño e implementación de un sistema de control basado en estrategias de evasión de obstáculos para un módulo de elevación y desplazamiento autónomo, precautelando la seguridad de personas parapléjicas.

Abstract

En presente proyecto se diseñó e implementó un sistema de control para un módulo de elevación y desplazamiento, precautelando la seguridad de personas con paraplejia, mediante la utilización de dispositivos electromecánicos y algoritmos de programación basados en estrategias de evasión de obstáculos. El cambio de posición fue posible gracias a la implementación de un sistema de control manual electromecánico, el cual controla, regula y acciona los sistemas. Se determino el control más optimo y a su vez los actuadores, los mismos permiten un desplazamiento del asiento de una posición horizontal a una posición vertical. El mando electromecánico se encarga de la elevación en estado estático y desplazamiento del sistema. El sistema puede ser comandado inalámbricamente por el usuario mediante un dispositivo móvil, se buscó un conjunto de sensores idóneos para la detección de obstáculos, el cual se realizó mediante sensores ultrasónicos que emiten una señal cuando detectan algún objeto a cierta distancia. Cuando existe algún obstáculo, o culminación del área de desplazamiento, el módulo procederá a desactivar el desplazamiento asegurando que el usuario no colisione con algún objeto. Basados en los requerimientos del sistema de control, se realizó una investigación exhaustiva para una apropiada selección de software, el cual permitió llegar a soluciones más rápidas en cuanto a la detección de obstáculos, manteniendo bajo control todas variables del sistema.