Desarrollo de estrategias de control en base a lógica difusa y redes neuronales en un robot paralelo tipo Stewart para aplicación de bola en plataforma a través de visión artificial

Abstract

Los sistemas de equilibrio han sido siempre motivo de estudio en la teoría de control. En el presente trabajo se han desarrollado estrategias de control inteligentes para controlar la posición de una bola sobre una plataforma en un robot paralelo tipo Stewart de 6 grados de libertad por medio de visión artificial. Partiendo de modificaciones realizadas a la estructura de la planta para mejorar su desempeño y de mejoras realizadas al método de procesamiento de imagen, se implementó una estrategia de control en base a lógica difusa, la cual permite equilibrar la bola no solo en el centro si no en cualquier punto de la plataforma, logrando un tiempo de equilibrio de la bola de 6s como el más bajo registrado. Se diseñó además una estrategia de control neuronal en base a un controlador por modelo de referencia, mediante la adecuada identificación de la planta por medio de una red neuronal NARX.