Diseño y construcción de un robot serpiente modular con control de trayectoria por visión artificial para exploración y monitoreo en un entorno controlado.

Abstract

En el presente proyecto se diseñó y construyó un robot modular de tipo serpiente que emplea un sistema de visión artificial para determinar una trayectoria óptima de desplazamiento, implementado en un entorno donde se manipula la luminosidad, el color y los obstáculos. El robot se estructura mediante tres tipos de módulos manufacturados con impresión 3D – FDM, cuya combinación permite adquirir la locomoción deseada además permitir la integración de sensores y actuadores. El operador puede determinar el destino de la trayectoria mediante una navegación libre con la cámara. El sistema de control, se conforma de dos subsistemas, el de visión artificial, el cual determina la dirección del desplazamiento en base a la identificación de obstáculos y al área de seguridad del robot, además de la compensación angular en caso de desviación en la dirección del destino seleccionado, controlando así la trayectoria del robot. El segundo subsistema es el de control de locomoción que determina la orientación de los eslabones y el desplazamiento del robot.