Diseño y construcción de un prototipo de exoesqueleto robótico de cadera usando materiales inteligentes para persona con motricidad limitada.

Abstract

El presente proyecto aporta beneficios a las personas que presentan motricidad limitada, generados por problemas de la cadera. Para el diseño correspondiente del prototipo de exoesqueleto de cadera, se estudia la cinemática y la mecánica de los seres humanos, partiendo de dichos conocimientos se diseña y realiza el análisis estructural haciendo uso de herramientas CAD/CAE que permite modelar y obtener el análisis estructural. Posteriormente, se desarrolla la parte de control estableciendo el tipo de control más óptimo, robusto, mediante señales enviadas por el usuario para ser procesada por un controlador que permita el funcionamiento correspondiente para el objetivo planteado. Conjuntamente con el desarrollo de la parte de control se selecciona los materiales y componentes que permitan generar los distintos movimientos de la cadera de esta manera se ha creído conveniente usar materiales inteligentes como piezoeléctricos para el control de velocidad de movimientos, impidiendo se generen movimientos bruscos, también se deberá seleccionar dispositivos como sensores y actuadores que presenten características adecuadas para la construcción del prototipo de exoesqueleto robótico de cadera. Como última instancia se verifica el correcto funcionamiento del prototipo de exoesqueleto robótico de cadera para generar conclusiones y recomendaciones de lo que se planteó como objetivos, validando de esta manera la funcionalidad y efectividad del proyecto.