Diseño, construcción y control de una estructura basada en el concepto de tensegridad para un prototipo de robot explorador polimórfico adaptable a ambientes físicos irregulares.

Abstract

La imagen común que se tiene de un robot explorador o “rover” es el de una estructura rígida, con forma definida y movimientos pocos fluidos. Lo anterior, se busca cambiar con el presente documento; mostrando el proceso realizado para el diseño, construcción y control de un prototipo de robot explorador, en el cual se ha aplicado conocimientos que pertenecen al paradigma de tensegridad. A pesar que el término, tensegridad, ha existido por más de 50 años, habiendo sido empleado en disciplinas como la arquitectura, el arte y la medicina; la tensegridad es un concepto relativamente nuevo en la robótica. Básicamente el paradigma habla de alcanzar “integridad tensional” es decir, crear una estructura íntegra o estable mediante la interacción de componentes rígidos y elásticos en compresión y tensión (o también tracción) respectivamente. El prototipo de robot explorador, desarrollado en el presente documento, se diseñó basado principalmente en el módulo de exploración extra planetaria “Super Ball Bot” de la NASA. Durante el desarrollo del prototipo se fueron validando las decisiones tomadas tanto en diseño, materiales y demás sistemas que componen al robot explorador mediante pruebas. Al final se analizaron los resultados para exponer las ventajas y desventajas que el nuevo diseño de robot tiene sobre el concepto clásico de un rover.