Algoritmo para la ubicación de objetos utilizando una red de visión estereoscópica

Abstract

En el presente trabajo se creó un ALGORITMO PARA LA UBICACIÓN DE OBJETOS UTILIZANDO UNA RED DE VISIÓN ESTEREOSCÓPICA. El objetivo de este proyecto es realizar el cálculo de la ubicación de un objeto espacialmente en coordenadas polares con referencia a una de las cámaras. Los cálculos necesarios se basaron en la triangulación simple utilizando los ángulos obtenido de las imágenes de cada una de las cámaras empleadas en la red estereoscópica y la distancia entre las mismas. Este algoritmo fue implementado en Lab View utilizando los paquetes utilitarios Visio para la inserción de cuadros de cámaras que utilizan este puerto y protocolo, La interfaz de usuario permitiró la selección de la trama a buscar y se presentan los resultados en donde se denotarán las aperturas de los ángulos y radio en coordenadas polares. Para los cálculos y verificaciones del algoritmo se usaron tramas impresas con centros de masas conocidos. Los resultados obtenidos sobre una configuración específica fueron menores al 10% dentro de los 5m de distancia entre la cámara derecha y el objeto, la velocidad alcanzada en la ubicación y despliegue de la información es menor a la adquisición de imágenes a 30fps en computadores Pentium 4 o superiores