Diseño y construcción de una herramienta robótica de tres dedos para ambientes y aplicaciones industriales, mediante mecanismos sub-actuados aplicando técnicas de modelado por deposición fundida para el brazo robótico KUKA KR16 del Laboratorio de Robótica Industrial en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga.

Abstract

En la industria ecuatoriana se encuentran limitantes con respecto a la accesibilidad de herramientas robóticas y así mismo con sus repuestos; la adquisición de estas herramientas se realiza mediante importación elevando su costo; la compatibilidad del efector final con el brazo robótico en ocasiones también se ve afectada. En este proyecto se realizó el diseño y construcción de una herramienta robótica para el brazo robótico Kuka KR16 del laboratorio de robótica industrial, su función es similar a la de una mano humana por lo que se utilizó mecanismos de 4 barras para sus dedos, también se optimizo la función del actuador logrando con esto tener una herramienta con mecanismo sub-actuado. La estructura se fabricó bajo la técnica de modelado por deposición fundida cumpliendo con el objetivo de disminuir el peso; mediante el estudio realizado al filamento ABS el cuál se sometió a ensayos mecánicos de compresión se logró determinar los parámetros de impresión 3D adecuados para que las partes de la estructura cuenten con propiedades mecánicas que favorecen a la resistencia de la herramienta. La disponibilidad de los materiales en el mercado local ayudo a que se implemente sensores de fuerza y de flexión para el control de agarre de los diferentes objetos.