Asistente inteligente de conducción autónoma para evitar obstáculos y colisiones

Abstract

En este artículo se presenta la implementación de un asistente inteligente de conducción autónomo, con el fin de prevenir colisiones a causa de la desatención o impericia de los conductores. Para lograr lo requerido, se desarrolla un entorno gráfico en Unity 3D, en el que puede interactuar el usuario mediante los dispositivos hápticos con el vehículo. Para el vehículo se toma como referencia el modelo cinemático de un robot tipo car-like, modelado en Matlab, este permite recrear el comportamiento de un vehículo real. La evasión de obstáculos se da cuando un objeto se encuentra en la trayectoria del vehículo y sobrepasa la distancia mínima de maniobra, en tal caso el controlador toma el mando del vehículo, realiza la evasión, posiciona el vehículo dentro de la trayectoria original y le devuelve el control al conductor. Durante este proceso de evasión se tiene una retroalimentación de fuerza en el volante, que gira de acuerdo a la posición del obstáculo y el pedal de freno, que se acciona según la velocidad del automóvil.