Implementación de un robot cartesiano para la manipulación de herramientas de Overhaul de culatas de motores, para la empresa Wartsila Ecuador S.A.

Abstract

El presente trabajo consiste en el diseño e implementación de un robot cartesiano que será utilizado para la manipulación y posicionamiento de las distintas herramientas utilizadas durante el mantenimiento de culatas de motores WARTSILA. La estructura del robot cartesiano tiene un volumen de trabajo capaz de cubrir un total de 6 culatas, por lo que las dimensiones de la estructura corresponden a 3300 mm de largo, 1500 mm de ancho y 2750 mm de alto. La estructura está diseñada para una carga nominal de 95Kg, adicional a esto, por requerimiento de la empresa la estructura es móvil, con el objeto de que se pueda desplazar a lo largo del área de trabajo del taller de la empresa. La interfaz para que los operarios puedan hacer uso del robot cartesiano corresponde a una botonera colgante, con 7 pulsadores que permite al operario realizar acciones de control y maniobra, adicionalmente la botonera también cuenta con un botón de emergencia el mismo que detiene toda acción del robot cartesiano en caso de que se lo requiera. También cuenta con un pequeño panel de control con opciones de puesta en marcha, apagado, selección de velocidad y modos de trabajo. A lo largo de este documento se encuentra toda la información necesaria que se utilizó para el diseño y posterior implementación del robot cartesiano, también cuenta con un breve análisis de los resultados obtenidos con sus respectivas conclusiones y recomendaciones.