Diseño e implementación de un sistema Cloud Robotics para el control cinemático de una célula robotizada conformada por dos robots CRS A255

Abstract

El presente trabajo es la creación de una celda robótica conformada por dos CRS A255, los mismos que cumplirán con la ejecución de su cinemática directa e inversa, al igual que permitirá la simulación de tres procesos industriales; el eje central de este proyecto es la operación remota del controlador ATxmega64D3 mediante una página web, la misma que será montada en un servidor web que en este caso es la tarjeta Raspberry Pi. Dicha página web contará con el ingreso de datos para la ejecución de la cinemática tanto inversa como directa, al igual que permitirá un registro de usuarios que posteriormente será almacenado en una base de datos; los gráficos históricos de la ejecución de la cinemática también podrán ser visualizados de forma dinámica, dichos gráficos pueden ser descargados en formatos xls, jpg, png, entre otros; en cuanto a los procesos industriales se podrán ejecutar de forma fácil, de igual forma existe el monitoreo de la celda de trabajo mediante una cámara. La página web fue desarrollada en el framework Django que usa el lenguaje de programación Python. Para este proyecto se utilizó Python 2.7 ya que permite la comunicación serial de la Raspberry Pi con el controlador ATxmega64D3. En cuanto al control que se desarrolló en este proyecto fue un control fuzzy el mismo que brindó un porcentaje de error de menos del 2% en la ejecución de la cinemática tanto inversa como directa al igual que en el desarrollo de los procesos.