Mostrar el registro sencillo del ítem
dc.contributor.advisor | Aguilar Castillo, Wilbert Geovanny | |
dc.contributor.author | Chauca Vera, Bryan Andrés | |
dc.date.accessioned | 2020-10-01T02:02:29Z | |
dc.date.available | 2020-10-01T02:02:29Z | |
dc.date.issued | 2020 | |
dc.identifier.citation | Chauca Vera, Bryan Andrés (2020). Seguimiento y búsqueda de objetivos en entornos complejos usando micro vehículos aéreos con cámaras monoculares para aplicaciones militares. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí | es_ES |
dc.identifier.other | 043743 | |
dc.identifier.uri | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/22390 | |
dc.description.abstract | El presente proyecto de investigación consiste en el uso de AI para la implementación de un sistema de detección, seguimiento y búsqueda de un objetivo (cualquier persona), mediante el empleo de un micro-UAV Parrot Bebop 2 y de las imágenes proporcionadas por su cámara a bordo. Para la detección de personas, se usó el modelo de aprendizaje profundo YOLOv4, muy preciso y rápido para realizar esta tarea. A ello se adapta un sistema de seguimiento y rastreo digital basado en un Filtro de Kalman que integra una etapa de asignación de Id’s a cada persona detectada. En este punto es necesaria la intervención de un usuario, quien, mediante un clic sobre cualquier persona en la imagen, indicará al sistema a quien seguir. Este seguimiento físico, es posible gracias a un controlador PI en pitch y yaw diseñados en función del modelo matemático obtenido de la estimación del movimiento del micro-UAV. Para potenciar su autonomía se incluye un modelo no supervisado de estimación de profundidad monodepth, que gracias a un mapa de profundidad propicia la detección y evasión de obstáculos. Además, al sistema se integra una etapa de búsqueda y re-identificación de persona a través de un modelo de CNN entrenada con las imágenes de la persona objetivo. El rendimiento del sistema es evaluado en un escenario interno controlado y un externo parcialmente controlado. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | PROTOTIPOS TECNOLÓGICOS | es_ES |
dc.subject | VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULADO | es_ES |
dc.subject | RASTREO SATELITAL | es_ES |
dc.subject | ELECTRÓNICA EN LA NAVEGACIÓN | es_ES |
dc.subject | SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO | es_ES |
dc.title | Seguimiento y búsqueda de objetivos en entornos complejos usando micro vehículos aéreos con cámaras monoculares para aplicaciones militares | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |