Desarrollo de un sistema de navegación basado en la plataforma pioneer P3-DX para el transporte de materiales

Abstract

En la industria, así como en la vida cotidiana el uso de los robots móviles es de gran importancia, en aplicaciones como la navegación en mapas que definen el entorno de trabajo, por lo cual debe tener un control suficiente para seguir una trayectoria o evadir un obstáculo en un determinado ambiente, y alcanza el objetivo deseado, para el cual móvil es programado. En consecuencia, el presente trabajo de titulación se encamina al desarrollo de un sistema de navegación utilizando el robot de entrenamiento móvil Pioneer P3-DX, para el transporte de materiales mediante la implementación de un modelo cinemático enfocado, en la utilización de las velocidades de las ruedas derecha e izquierda del móvil. En primer lugar, se realizó pruebas del modelo cinemático en el seguimiento de cuatro diferentes trayectorias (rectilínea, circular, caracol con lazo y rosa de cuatro pétalos) con dos tipos de control PID y PID2DoF, analizando el desempeño de ambos controladores. En segundo lugar, se realizó pruebas con cuatro planificaciones de trayectorias (A*, RRT, RRT*, Híbrido A*), utilizando un mapa de los laboratorios de la Universidad de las Fuerzas Armadas, trazando una posición inicial y final; y verificar el seguimiento y la evasión de obstáculos colocados en el mapa.