Control of an Omnidirectional Robot Based on the Kinematic and Dynamic Model.

Abstract

Este trabajo se centra en la propuesta para la complementación y Evaluación de algoritmos de control para el seguimiento de las actividades autónomas. basado en el modelo cinemático y dinámico de anomidireccional alrobótico plataforma en cuatro ruedas tipo de configuración identificación y validación de los parámetros dinámicos obtenidos de la modelo matemático por medio de un algoritmo de identificación, la evaluación de estos algoritmos de control se llevan a cabo experimentalmente en la plataforma robótica configuración omnidireccional real de cuatro ruedas con la que evaluar el funcionamiento del hardware en el esquema de control de bucle (HIL), técnica que constituye la conexión oportuna de hardware externo con equipo de computadora siguiendo simulando tiempo real el comportamiento del héroebótico sistema con tracción omnidireccional en el tipo de configuración de cuatro ruedas mecanum. Posteriormente, los datos resultantes del control de hardware en el bucle (HIL) El esquema se comparará con los datos obtenidos en la prueba experimental para correspondiente validación.