Sistema de patrullaje de drones para detección de personas en espacios restringidos

Abstract

Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) han ganado gran popularidad debido a su aplicación en el ámbito militar, sector privado y público. Se puede encontrar una amplia gama de aplicaciones en estos vehículos aéreos tales como: monitoreo en tiempo real de una variable cualquiera, apoyo a entidades encargadas de búsqueda y rescate de civiles, sistemas de seguridad. En este proyecto de titulación se utilizó un cuadricóptero Parrot Bebop 2 para un sistema de patrullaje autónomo con detección de personas. Se implementó 2 metodologías para el sistema de navegación. El primero es la estimación de estado, la cual se refiere al proceso de seguimiento de posición actual del vehículo por medio de GPS. Con este, se obtiene un modelo matemático el cual describirá el movimiento del drone a lo largo de su trayectoria. El segundo método de navegación es el sistema de percepción, se realiza un control con base en las imágenes capturadas desde una cámara monocular y la información inercial de unidad de medición inercial del UAV para su aterrizaje. Finalmente, la detección de personas se la realiza por medio de la extracción de características y clasificación ORB implementado en OpenCV.