dc.contributor.advisor |
Orozco Brito, Luis Alberto |
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dc.contributor.author |
Andrango Ledesma, Luis Elias |
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dc.date.accessioned |
2021-09-07T14:35:41Z |
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dc.date.available |
2021-09-07T14:35:41Z |
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dc.date.issued |
2021 |
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dc.identifier.citation |
Andrango Ledesma, Luis Elias (2021). Modelado y control clásico de un cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí |
es_ES |
dc.identifier.other |
044684 |
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dc.identifier.uri |
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/25629 |
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dc.description.abstract |
El presente proyecto pretende el desarrollo del modelo y control clásico del cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior. El desarrollo del modelo fue realizado mediante una metodología que puede aplicarse tanto para un cuadricóptero comercial o no comercial. Esta metodología se basa en el análisis del modelo dinámico del cuadricóptero mediante Euler-Lagrange, el modelo obtenido está formado por dos subsistemas: rotación y translación, por lo que para controlar el cuadricóptero se propone dos subsistemas de control. Para desarrollar el aplicativo del presente trabajo, se simplifica el modelo, considerando que estará en estado estacionario y la variación de los ángulos de Tait-Bryan será muy pequeña. Los parámetros del modelo se obtuvieron mediante un banco de pruebas, determinando la ecuación de fuerza de empuje y de guiñada, así como las funciones de transferencia del sistema motores-propela. A través de las pruebas realizadas, se obtuvo un subsistema de rotación, encargado de controlar los ángulos de Tait-Bryan formado por 3 controladores PD, mientras el subsistema encargado de controlar la altitud del cuadricóptero para el despegue y aterrizaje, está formado por un controlador PID. Empleando la metodología descrita en el presente trabajo, se pudo controlar el cuadricóptero para que despegue, se mantenga a una altitud de 50cm y aterrice de manera suave. |
es_ES |
dc.language.iso |
spa |
es_ES |
dc.publisher |
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control |
es_ES |
dc.rights |
openAccess |
es_ES |
dc.subject |
CUADRICÓPTERO |
es_ES |
dc.subject |
VEHÍCULOS AÉREOS |
es_ES |
dc.subject |
CONTROLADOR |
es_ES |
dc.title |
Modelado y control clásico de un cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior |
es_ES |
dc.type |
bachelorThesis |
es_ES |