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dc.contributor.advisor | Orozco Brito, Luis Alberto | |
dc.contributor.author | Andrango Ledesma, Luis Elias | |
dc.date.accessioned | 2021-09-07T14:35:41Z | |
dc.date.available | 2021-09-07T14:35:41Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.identifier.citation | Andrango Ledesma, Luis Elias (2021). Modelado y control clásico de un cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí | es_ES |
dc.identifier.other | 044684 | |
dc.identifier.uri | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/25629 | |
dc.description.abstract | El presente proyecto pretende el desarrollo del modelo y control clásico del cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior. El desarrollo del modelo fue realizado mediante una metodología que puede aplicarse tanto para un cuadricóptero comercial o no comercial. Esta metodología se basa en el análisis del modelo dinámico del cuadricóptero mediante Euler-Lagrange, el modelo obtenido está formado por dos subsistemas: rotación y translación, por lo que para controlar el cuadricóptero se propone dos subsistemas de control. Para desarrollar el aplicativo del presente trabajo, se simplifica el modelo, considerando que estará en estado estacionario y la variación de los ángulos de Tait-Bryan será muy pequeña. Los parámetros del modelo se obtuvieron mediante un banco de pruebas, determinando la ecuación de fuerza de empuje y de guiñada, así como las funciones de transferencia del sistema motores-propela. A través de las pruebas realizadas, se obtuvo un subsistema de rotación, encargado de controlar los ángulos de Tait-Bryan formado por 3 controladores PD, mientras el subsistema encargado de controlar la altitud del cuadricóptero para el despegue y aterrizaje, está formado por un controlador PID. Empleando la metodología descrita en el presente trabajo, se pudo controlar el cuadricóptero para que despegue, se mantenga a una altitud de 50cm y aterrice de manera suave. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | CUADRICÓPTERO | es_ES |
dc.subject | VEHÍCULOS AÉREOS | es_ES |
dc.subject | CONTROLADOR | es_ES |
dc.title | Modelado y control clásico de un cuadricóptero para el despegue y aterrizaje suave en interior | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |