Implementación de un vehículo de dos ruedas auto-equilibrado para prácticas de microcontroladores

Abstract

El trabajo de grado trata de la implementación de un vehículo auto-equilibrado con la utilización de varios sensores, actuadores y un algoritmo de control, el mismo que será programado en Arduino Mega 2560. La aplicación consiste en un vehículo de dos ruedas que mantiene el equilibrio a través de los datos obtenidos por un sensor giróscopo (MPU 6050). Se realiza el envío de datos entre el MPU 6050 y Arduino Mega 2560 mediante la comunicación I2C. La implementación del vehículo no tuvo grandes problemas al momento de realizar las pruebas de funcionamiento ya que se utiliza uno de los tantos métodos existentes llamado, método de sintonización de ganancia limites, el cual es uno de los más sencillos de realizarlos, se explica claramente como variar los parámetros Proporcional, Integral, Derivativo (PID) y encontrar los adecuados. En el trabajo realizado se puede apreciar claramente como comprobar el correcto funcionamiento de cada uno de los dispositivos utilizados y poder encontrar la falla técnica en caso de que esta exista. Una de las pequeñas desventajas encontradas en el vehículo es la inestabilidad a grandes perturbaciones, las cuales provocan que pierda el equilibrio y caiga.