Resumen:
En el presente documento se presenta el desarrollo de un sistema de automatización para la máquina de compaginado de láminas impresas de especies valoradas fabricadas por el Instituto Geográfico Militar (IGM). El proceso de compaginado consiste en colocar las láminas impresas, que conforman los documentos, sobre dos planchas y en un orden específico, alinearlas (entre el anverso y el reverso) y sujetarlas con dos puntos de suelda. El proceso inicia por medio de comunicación RS232 desde la PC hacía el PLC que acciona los actuadores neumáticos (cilindros doble efecto y generadores de succión) para hacer el desplazamiento de las planchas a través de la estructura de la máquina permitiendo que las láminas sean ingresadas en las planchas. Cada lámina cuenta con dos puntos de referencia que se utilizan para la alineación, y estos puntos son capturados por el sistema de cámaras Genie Nano que se comunican a través del protocolo ETHERNET y utiliza la librería SAPERA LT para realizar el envío de datos a la interfaz de la aplicación y el posterior procesamiento y análisis de imágenes utilizando clases de C++ junto a librerías de OpenCV para el proceso de visión artificial por computadora mediante el reconocimiento de formas. Los datos obtenidos a través del procesamiento de las imágenes dan los valores de la posición de los puntos de referencia y estos se usan para enviar a las articulaciones del actuador de 3GDL los desplazamientos requeridos para lograr la alineación de las láminas del anverso y reverso de los documentos. Este robot del tipo prismático y rotacional (PPR) se comunica con la PC mediante el protocolo RS232 para desplazar la lámina inferior y alinear simétricamente a la lámina situada en la parte superior de la compaginadora. Posteriormente, el PLC acciona los actuadores para unir las láminas usando dos puntos de suelda con determinada temperatura y tiempo para que las mismas queden fijas y puedan pasar al siguiente proceso en la fabricación.
