Diseño e implementación de un robot autónomo móvil para desinfectar ambientes médicos usando SLAM y UVC para OSH Ecuador - consultorio médico Jorge Luis Cárdenas.

Abstract

El presente proyecto abarca el diseño e implementación de un AMR para la desinfección de espacios clínicos, donde se investigó que las bacterias más comunes son staphylococcus aureas, escherichia coli y enterococcus faecalis para lo cual se diseñó un robot que desinfecta espacios médicos con luz UVC, en el cual la velocidad requerida para la desinfección y desactivación de las bacterias es de 0.3 ?????. El sistema operativo ROS permite navegar, planear rutas y evadir obstáculos mediante el escaneo del espacio a su alrededor a través del sensor láser LiDAR. Se implementó en el robot un mecanismo de seguridad, que es el reconocimiento de personas mediante visión artificial, el cual controla el encendido y apagado de las lámparas UVC. Una vez desarrollado el protocolo de funcionamiento, las pruebas nos permitieron comprobar que el algoritmo de programación detecta sin problema personas tanto hombres como mujeres, de diferentes estaturas y posiciones, desde los 0.5 metros hasta los 3 metros. Las pruebas de evasión de obstáculos permitieron comprobar su correcto funcionamiento. Para medir la cantidad de luz UVC en varios puntos del consultorio clínico se utilizaron dosímetros UVC. Finalmente se realizaron pruebas de microbiología, tomando muestras antes y después de la aplicación de la luz UVC, los resultados mostraron la presencia de hasta 100.000 colonias de bacterias antes de la desinfección y después de la misma, se redujo a menos de 10.000 colonias en todos los puntos. Para verificar la hipótesis del presente proyecto se determinó que la reducción de bacterias fue del 99% y de esta manera dando cumplimiento al objetivo general.