Sistema de videovigilancia basado en planificación aleatoria y detección de intrusos para áreas restringidas en entornos externos usando drones de ala rotativa

Abstract

Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de videovigilancia basado en planificación aleatoria y detección de intrusos para áreas restringidas en entornos externos haciendo uso del micro-UAV Parrot Bebop 2 y la cámara incorporada que posee. Para la navegación autónoma, se dividió en dos partes, la navegación gruesa mediante un controlador P en función del cálculo progresivo del ángulo de rumbo y la distancia entre dos coordenadas GPS, a su vez para la planificación aleatoria se ha implementado un algoritmo que realiza las distintas rutas posibles ha desempeñar por el micro-UAV en función a las coordenadas establecidas del entorno externo. La navegación fina en la cual se realiza un control servo visual implementando un controlador PID en roll y pitch, fueron diseñados posterior a obtener el modelo matemático en la estimación del movimiento por visión, en esta segunda parte denominada navegación fina se hizo uso de un marcador (código ArUco) que será el objetivo en el que se realizará el aterrizaje autónomo. Para la detección de intrusos (personas), se utilizó el sistema YOLOv8 por la capacidad de tener una respuesta rápida y precisa al realizar dicha tarea. El rendimiento del sistema se evalúa en un escenario externo sin obstáculos, además de variar los factores externos para conseguir un desempeño robusto del sistema.