Diseño y construcción un robot Scara para la clasificación de elementos manufacturados mediante visión artificial hacia un módulo de transporte

Abstract

En este trabajo se diseñó, construyo y programó un robot Scara de dimensiones 330x95x410 para la clasificación de elementos manufacturados mediante visión artificial hacía un módulo de transporte, donde su objetivo principal es la de realizar prácticas educativas a los estudiantes de Mecatrónica permitiendo comprender, simular procesos de entornos industriales. Se ejecutó de forma secuencial el diseño y la selección de los componentes para el robot Scara, tomando en cuenta los criterios de diseño cinemático y dinámico para verificar su funcionamiento al momento de ejecutar el proceso de clasificación de elementos fabricados en impresión 3D y corte láser. El algoritmo de control de visión artificial se fundamentó en la discretización de colores para identificar y clasificar piezas manufacturadas resultando un óptimo funcionamiento con una iluminación adecuada, se realizan pruebas exhaustivas para evaluar la capacidad de agarre del Gripper utilizando elementos con forma cilíndrica y con pesos que oscila entre los 50 gr y 200 gr, de igual forma, se miden los tiempos de clasificación de elementos manufacturados en impresión 3D como corte láser, abarcando diversas formas y tamaños. No obstante, los resultados demuestran una optimización de tiempo de reconocimiento, permitiendo una clasificación precisa según el tipo de material y color. Este enfoque no solo muestra la optimización en la eficiencia del proceso de clasificación, sino que también se dirige a estudiantes de Mecatrónica quienes pueden realizar diversas aplicaciones didácticas relacionadas a procesos automáticos y entornos industriales.