Diseño e implementación de un sistema basado en una red neuronal no supervisada para el control de movimiento de un robot móvil

Abstract

El Proyecto titulado Diseño e implementación de un sistema basado en una red neuronal artificial no supervisada para el control de movimiento de un robot móvil tiene como objetivo crear un sistema de control alternativo con las siguientes características: gran flexibilidad, alta inmunidad al ruido, capacidad de generalización, fácil ampliación del sistema de control, procesamiento en paralelo y adaptación en ambientes cambiantes. Todo esto mediante una red neuronal artificial y su simulación usando el microcontrolador PIC12F675. La red neuronal artificial simulada posee dos neuronas cada una con las siguientes características: Tres entradas análogas normales usadas para conectar los sensores de proximidad de la plataforma de pruebas. Una entrada digital de influencia conectada desde la salida de una neurona a la otra neurona, permitiendo que una neurona influya en el comportamiento de la otra. Una entrada digital de señal de error conectada a los sensores-pulsadores que están ubicados en la parte frontal de la plataforma de pruebas, para establecer las situaciones de choque contra los objetos y paredes. La desventaja que presenta este sistema de control es la necesidad de un aprendizaje, lo que da la posibilidad de tener algunos tropiezos contra las paredes en la etapa inicial del aprendizaje.