Diseño y modelación de un controlador LMI (linear matrix inequalities) para el sistema de suspensión de un autobús

Abstract

El presente proyecto denominado Diseño y modelación de un controlador LMI (Linear Matrix Inequalities) para el sistema de suspensión de un autobús tiene por objetivo controlar la dinámica de un sistema de suspensión por medio de técnicas LMIs, considerando que este sistema posee incertidumbre de parámetros, utilizando como herramienta fundamental de diseño el software MATLAB. Este sistema cuando se sujeta a una perturbación retorna rápidamente a su posición original y sin grandes oscilaciones, lo que tanto las aceleraciones como las desviaciones con respecto al punto de equilibrio del cuerpo del autobús son mínimas, teniendo a consideración que los parámetros de los cuales depende el sistema se encuentran dentro de un rango de variación, esto garantiza un desempeño robusto del sistema y una modelación de la planta que se acerca más a la realidad. La principal ventaja de utilizar las técnicas LMIs es la disminución en el error de modelación, ocurrido por algunas de las siguientes razones: características no lineales de la planta no consideradas, la precisión de los parámetros no es suficientemente buena, las características de la planta cambian con el tiempo