Diseño y construcción de un prototipo de robot bípedo autónomo con desplazamiento dinámico para el Laboratorio de Robótica Industrial de la ESPE Extensión Latacunga.

Abstract

En el presente proyecto se presenta el Diseño y construcción de un prototipo de robot bípedo autónomo con desplazamiento dinámico para el laboratorio de Robótica Industrial de la ESPE Extensión Latacunga. El objetivo del proyecto es desarrollar un robot bípedo capaz de caminar autónomamente, con la capacidad de detectar y esquivar los obstáculos que se encuentren frente a él a una distancia aproximada de 40 [cm]. La investigación se inicia al realizar un estado del arte de los fundamentos para la construcción de un prototipo de robot bípedo y las diferentes plataformas informáticas para su desarrollo; a partir de los parámetros de diseño obtenidos del estado del arte se diseña el robot bípedo en el programa SolidWorks en este mismo programa se realiza el análisis estático de la estructura; en el Robotics Toolbox de Matlab se efectúa el estudio cinemático y dinámico; el modelado matemático se obtiene mediante SimMechanics de Matlab de esta manera se simula el modelo físico del robot bípedo. Se realiza el diseño electrónico y la técnica de control dando paso a la selección y construcción de todos los componentes que conforman el robot bípedo; se implementan todos los sistemas y se obtienen las trayectorias permitiendo la realización de las distintas pruebas con sus respectivos análisis y resultados. Finalmente en base a los resultados obtenidos se emiten las conclusiones y recomendaciones del proyecto.