Diseño y construcción de un prototipo de robot Delta con implementación de un cortador lasér CNC utilizando la Plataforma Robotic Operating System (ROS) para la elaboración de artículos publicitarios.

Abstract

Los productos derivados de la mecatrónica son óptimos y comercialmente competitivos y la mayoría de las aplicaciones se refiere a la generación de modelos y prototipos robóticos didácticos, el campo de la robótica es muy usado para la enseñanza de la misma. Un robot didáctico, al igual que un industrial, es diseñado usando las leyes de la mecánica, y se usa la electrónica para controlar los movimientos por medio de los actuadores y finalmente, la computación para simular los movimientos en un ambiente virtual. Dentro del campo de la robótica, los prototipos de robots paralelos son muy ilustrativos y motivantes en la enseñanza de la Mecatrónica, pues su estructura mecánica está conformada por cadenas cinemáticas cerradas y los actuadores están colocados en cada cadena cinemática. El presente proyecto es el diseño y construcción de un prototipo de robot paralelo tipo delta, y como efector final un cortador láser capaz de grabar anuncios publicitarios en materiales suaves utilizando software libre. La estructura mecánica puede moverse en un espacio de trabajo limitado por las dimensiones de los eslabones del robot. El robot delta consta de 3 actuadores dispersos uno del otro cada 120 grados, cada actuador transmite el movimiento a cada brazo y estos trasmiten el movimiento a los antebrazos conectados a una plataforma móvil. El control de los movimientos de cada motor se lo realiza por computador utilizando, los actuadores inteligentes Dynamixel conectados en red TTL con IDs diferentes. El usuario debe ejecutar el código programado para la realización de la aplicación, se usara una PC con Ubuntu y Middleware ROS.