Diseño e implementación de una plataforma móvil todo terreno para sistema de seguridad por rutas de patrullaje pre-programadas automático y teleoperado, utilizando una cámara y un sensor de barrido para reconocimiento del área.

Abstract

El presente trabajo de titulación consiste en una plataforma todo terreno para sistemas de seguridad, que, mediante la referencia obtenida por algoritmos pre-programados, permiten generar señales de control que muevan el sistema mecánico. La plataforma móvil desarrollada es un sistema mecatrónica, que está compuesto por una parte mecánica en la implementación de un sistema de locomoción ackerman con tracción individual a cada rueda además implementada con un sistema de suspensión, el cual permite la movilización en terrenos irregulares; el aspecto electrónico consta de un sensor de barrido de 360 grado para detección de objetos y una cámara giratoria que permite reconocer el entorno, método de edometría utilizados en la navegación del robot móvil en entornos abiertos y cerrados; y el aspecto informático en la programación del software es la encargada de la creación de una plataforma de control a distancia mediante la generación de trayectoria pre-programadas utilizando Software libre (PROCESSING), la transferencia de imágenes para la recepción de alertas enviadas y la determinación del lugar que se encuentra ubicado el robot móvil. Con las características antes mencionadas se convierte en una plataforma todo terreno con la capacidad de realizar inspecciones en terrenos irregulares.