Investigación y diseño de un sistema mecatrónico para un bastón robótico uniciclo para el proyecto de investigación generativa desarrollado por la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.

Abstract

El presente trabajo de titulación inicia con la investigación de un nuevo sistema mecatrónico para un bastón robótico uniciclo gracias a un minucioso análisis de las nuevas tecnologías aplicadas a dispositivos convencionales de ayuda a la marcha humana como un bastón ortopédico o un andador, incluyendo de los parámetros más importantes dentro del movimiento de una persona se procede con el diseño. El bastón robótico consta de tres partes en general, una plataforma mecánica móvil dos ruedas de tracciones acopladas a motores independientes que permiten el desplazamiento del dispositivo; consta de un sistema para la movilidad del bastón conformado por tres motores lineales que dotan de un movimiento de rotación alrededor de un punto fijo. Por último, consta de la electrónica e instrumentación conformado por sensores y elementos electrónicos con el fin de captar información del robot que utiliza un algoritmo que consta de dos modos de operación, el primero automático el cual por medio de parámetros preestablecidos permiten moverse al dispositivo y el segundo manual que interpreta las intenciones de movimiento del usuario. El control del dispositivo se realiza por medio de una aplicación móvil de forma inalámbrica.