Diseño y construcción de una plataforma móvil omnidireccional para la generación tridimensional fiable de entornos cerrados utilizando tecnología SLAM 3D en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga.

Abstract

En el presente trabajo de titulación se construyó una plataforma móvil omnidireccional para la generación tridimensional fiable de entornos cerrados utilizando tecnología SLAM 3D en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga, teniendo en consideración que el SLAM 3D busca resolver los problemas que existen para ubicar un robot en un entorno inexplorado, y que él mismo pueda levantar un mapa del ambiente mientras se determina su propia localización. En primer lugar, para realizar el diseño de la plataforma móvil se seleccionaron los componentes que formaron parte del sistema móvil, considerando un bajo costo y su disponibilidad en el mercado; posteriormente se planteó un algoritmo de generación de localización y mapeo, acorde con los requerimientos de la plataforma móvil. La plataforma cuenta con 6 sensores de detección de obstáculos para prevenir colisiones con objetos al momento de realizar desplazamientos, también se integró un sensor Kinect para captar el entorno por donde se desplaza y luego convertir esta información en mapas tridimensionales. Finalmente para la validación del sistema se valoró el diseño de la plataforma robótica móvil en diferentes entornos, siendo totalmente satisfactoria, debido a que existió una variación de margen de error de medida relativamente bajo, teniendo como resultado que la plataforma omnidireccional cumple de forma adecuada con los objetivos esperados.