Control de estabilización de un quadcopter basado en lógica difusa para entornos con perturbaciones tipo ráfagas de viento moderadas

Abstract

El sistema consta de tres factores principales: Teleoperador, Drone Tarot 650 y el controlador Fuzzy. La tarjeta encargada de ejecutar el control posee una unidad de medición inercial (IMU) cuya información es procesada en tiempo real. Esta posee los siguientes sensores: acelerómetro y giroscopio. El UAV está conectado por radiofrecuencia al control del operador de radio. Para el sistema de estabilización, se implementaron 25 reglas de control, ya que el Quadcopter tiene cinco funciones de pertenencia a la entrada del error y en la entrada del derivado del error tiene cinco funciones más. Después de recibir la información de los sensores y procesarla, el sistema de control evalúa los errores de velocidad y error angular, prevé las acciones de control y genera una señal PPM. El sistema propuesto utiliza una tarjeta controladora PixHawk 2 que tiene una IMU incluida