Diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial didáctico para aplicación de técnicas de control basado en algoritmos tradicionales e inteligentes en el laboratorio de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga.

Abstract

Este trabajo se basa en el diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial, el cual será usado como módulo de pruebas de algoritmos de control tradicionales e inteligentes. El robot móvil fue diseñado para que pueda transportar hasta 1 kg y se utilizó Ros como sistema de comunicación entre el robot y la el computador encargado de ejecutar los algoritmos. Los algoritmos de control tradicionales que fueron implementados son: (1) Control proporcional basado en el modelo, (2) Control predictivo basado en el modelo y los controladores inteligentes son: (1) Controlador Proporcional Derivativo adaptativo basado en lógica difusa y (2) Controlador P adaptativo basado en redes neuronales artificiales. El desempeño de los controladores fue validado en el robot diseñado en este trabajo Wall3, demostrando el correcto funcionamiento de los mismos, demostrando la estabilidad de los controladores y la robustez del sistema. Además, se generó un simulador usando Webots donde de igual forma de valido los controladores obteniendo resultados similares al robot real. Finalmente, para un mejor uso del sistema se desarrolló una interfaz de usuario donde, el operario puede seleccionar de forma sencilla entre los distintos tipos de controladores, además ir verificando su funcionamiento ante diferentes configuraciones en los controladores.