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dc.contributor.advisorConstante Prócel, Patricia Nataly-
dc.contributor.authorMacas Llamuca, Johan Enrique-
dc.contributor.authorRecalde Simancas, Luis Fernando-
dc.date.accessioned2021-05-09T04:38:53Z-
dc.date.available2021-05-09T04:38:53Z-
dc.date.issued2021-03-19-
dc.identifier.citationMacas Llamuca, Johan Enrique. Recalde Simancas, Luis Fernando (2021). Diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial didáctico para aplicación de técnicas de control basado en algoritmos tradicionales e inteligentes en el laboratorio de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga.es_ES
dc.identifier.issnMEC-0207-
dc.identifier.urihttp://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/24344-
dc.description.abstractEste trabajo se basa en el diseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial, el cual será usado como módulo de pruebas de algoritmos de control tradicionales e inteligentes. El robot móvil fue diseñado para que pueda transportar hasta 1 kg y se utilizó Ros como sistema de comunicación entre el robot y la el computador encargado de ejecutar los algoritmos. Los algoritmos de control tradicionales que fueron implementados son: (1) Control proporcional basado en el modelo, (2) Control predictivo basado en el modelo y los controladores inteligentes son: (1) Controlador Proporcional Derivativo adaptativo basado en lógica difusa y (2) Controlador P adaptativo basado en redes neuronales artificiales. El desempeño de los controladores fue validado en el robot diseñado en este trabajo Wall3, demostrando el correcto funcionamiento de los mismos, demostrando la estabilidad de los controladores y la robustez del sistema. Además, se generó un simulador usando Webots donde de igual forma de valido los controladores obteniendo resultados similares al robot real. Finalmente, para un mejor uso del sistema se desarrolló una interfaz de usuario donde, el operario puede seleccionar de forma sencilla entre los distintos tipos de controladores, además ir verificando su funcionamiento ante diferentes configuraciones en los controladores.es_ES
dc.description.sponsorshipESPELes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectMÓVIL DIFERENCIALes_ES
dc.subjectCONTROLADORES TRADICIONALESes_ES
dc.subjectCONTROLADORES INTELIGENTESes_ES
dc.titleDiseño y construcción de un robot móvil tipo diferencial didáctico para aplicación de técnicas de control basado en algoritmos tradicionales e inteligentes en el laboratorio de la carrera Ingeniería Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga.es_ES
dc.typebachelorThesises_ES
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