Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/24906
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Aguilar Castillo, Wilbert Geovanny | - |
dc.contributor.author | Acosta López, Aldo Rodrigo | - |
dc.contributor.author | Gutiérrez Aguirre, Christian Alejandro | - |
dc.date.accessioned | 2021-06-23T12:07:48Z | - |
dc.date.available | 2021-06-23T12:07:48Z | - |
dc.date.issued | 2020 | - |
dc.identifier.citation | Acosta López, Aldo Rodrigo y Gutiérrez Aguirre, Christian Alejandro (2020). Diseño e implementación de una celda de trabajo para un robot antropomórfico que permita la estimación de pose del extremo distal de la herramienta quirúrgica para cirugías endonasales. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí | es_ES |
dc.identifier.other | 044547 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/24906 | - |
dc.description.abstract | El desarrollo de la robótica médica presenta enormes avances en el último siglo. Sin embargo, en la actualidad, en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, todavía no se registran iniciativas de investigación con este enfoque. El presente trabajo establece una primera incursión hacia la implementación de un sistema de asistencia quirúrgica, para una futura aplicación en cirugías endonasales. Para ello se diseñó y construyó una celda de trabajo, que considera al robot KR3 R540 como asistente quirúrgico, para la estimación de pose del extremo distal de una herramienta quirúrgica. Este cálculo se desarrolló a través del procesamiento de imágenes para la detección de contornos y cálculo de centros de marcas reflectivas esféricas, posicionadas en la herramienta quirúrgica, y en un modelo de cráneo de prueba; obtenido a partir de la reconstrucción de un estudio de imagen CT. Además, se desarrolló un entorno virtual, en Blender 2.83, para efectuar la simulación en tiempo real de la posición y orientación del extremo distal. Los resultados pueden permitir que el sistema propuesto sea considerado para una siguiente etapa de investigación, con énfasis en la corrección de exactitud de las mediciones obtenidas y la realización de las primeras pruebas en un ambiente quirúrgico real. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería Mecatrónica | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | INTELIGENCIA ARTIFICIAL | es_ES |
dc.subject | ROBÓTICA MÉDICA | es_ES |
dc.subject | PROCESAMIENTO DE IMÁGENES | es_ES |
dc.subject | RAYOS X | es_ES |
dc.title | Diseño e implementación de una celda de trabajo para un robot antropomórfico que permita la estimación de pose del extremo distal de la herramienta quirúrgica para cirugías endonasales | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería Mecatrónica |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
T-ESPE-044547.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 5,27 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-044547-D.pptx | DEFENSA | 88,77 MB | Microsoft Powerpoint XML | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-044547-R.pdf | RESUMEN | 20,48 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.