Diseño y construcción de una plataforma móvil robotizada tele operada mediante un protocolo de comunicación inalámbrico y presentación de imagen en primera persona, para inspección de silos metálicos

Abstract

El presente trabajo consiste en el diseño y construcción de una plataforma móvil con un sistema de comunicación LoRa y un sistema de sujeción magnética para la inspección de silos metálicos mediante un sistema FPV. Para el diseño de la estructura se consideró la cantidad de imanes, el diámetro del silo, el peso, tipo de superficie, tipo de llanta, además del análisis estático de cargas y dinámico para la selección del motor. Para el diseño electrónico se tiene un protocolo de comunicación LoRa para ser tele operado, el cual se implementó con dos tarjetas ESP32 Heltec V2 que son compatible con el IDE de arduino para su programación, una usada como emisor y el otro como receptor el cual envía la señal pwm para el control de velocidad del motor. Para determinar el estado de la estructura del silo se usa un sistema FPV digital que presenta una calidad de imagen de 720p a 60 fps la cual se puede grabar sobre una tarjeta SD ubicada en el visor. Se realizaron pruebas de adherencia, transmisión de imagen en tiempo real y movilidad sobre una trayectoria vertical no lineal, para la comprobación del funcionamiento y así poder determinar que el prototipo cumple el propósito para el cual está diseñado.