Diseño y simulación de controladores digitales de dos grados de libertad utilizando la técnica de ubicación de polos en el espacio de estados discretos

Abstract

El proyecto de grado titulado Diseño y Simulación de Controladores Digitales de Dos Grados de Libertad Utilizando la Técnica de Ubicación de Polos en el Espacio de Estados Discretos tiene por objetivo desarrollar un controlador discreto de dos grados de libertad partiendo de un modelo o planta en el espacio de estados en tiempo continuo. La importancia de obtener este controlador basado en la teoría de Kart J. Ästrom es obtener la ley de control que representa una combinación del controlador en Feedforward y el controlador Realimentado; solucionando las problemáticas de control, las cuales son la servo y la regulación, los problemas de servo se resuelven mediante el modelo denominado Feedforward, el cual permite un correcto seguimiento del sistema a las señales de comando y los problemas de regulación se resuelven mediante el diseño de un lazo cerrado que es insensible a las perturbaciones de carga, al ruido de medición y a las incertidumbres del proceso. La ventaja de usar estos controladores de dos grados de libertad en el espacio de estados discretos es que permite observar el comportamiento del controlador por separado, ya que se puede observar la realimentación de estados, las estimaciones de estado, el compensador feedforward y la acción del estimador de perturbación al momento de presentarse una perturbación en el proceso