Análisis de desempeño de controladores digitales basados en el método de ubicación de polos desde el enfoque polinomial

Abstract

El proyecto de grado titulado Análisis de Desempeño de Controladores Digitales basados en el Método de Ubicación de Polos desde el Enfoque Polinomial tiene por objetivo desarrollar un controlador discreto de dos grados de libertad partiendo de un modelo o planta en tiempo continuo. El objetivo de generar este controlador basado en la teoría de Kart J. Ästrom es obtener la ley de control que representa una combinación del controlador en Feedforward y el controlador Realimentado generando la ecuación polinomial característica; solucionando las problemáticas de control las cuales se clasifican en servo problemas cuya problemática se basa en el seguimiento de señales de comando, resueltas mediante el modelo denominado Feedforward; y los problemas de regulación cuya problemática se basa en la reducción de perturbaciones de carga y fluctuaciones generadas por el ruido de medición inyectado al sistema a través de la realimentación. Se analizaron cinco casos de estudio mediante simulaciones observando el comportamiento de los controladores cuando sus parámetros de diseño fueron modificados, un aporte fue el diseño de los controladores mediante funciones obteniendo iguales resultados que en los diseños originales. Esta metodología de diseño permite generar controladores para cualquier tipo de planta, siempre y cuando se escoja de manera óptima el grado de los polinomios del controlador y se elijan bien los polos del observador y del polinomio característico para poder cumplir con la ley de control