Desarrollo e implementación de un sistema para el control de un robot móvil para acceso a lugares remotos utilizando tecnología KINECT.

Abstract

Este proyecto de desarrollo e implementación de un sistema de control para un robot móvil es manejado mediante tecnología Kinect. Kinect cuenta con una cámara RGB, un sensor de profundidad, un sensor CMOS de infrarrojos, un micrófono de múltiples matrices, luz Led, un motor y un procesador especializado Prime Sensor que capta el entorno en 3 dimensiones para traducirlas a una imagen sincronizada .Para el desarrollo de la aplicación demostrativa se empleó el análisis y estudio de los códigos fuentes SDK de Kinect, los mismos que permitirán control de un robot móvil en lugares remotos. El robot móvil consta con 4 grados de libertad y posee 4 servomotores, los mismos que permiten controlar los movimientos tanto en forma horizontal cuando el usuario del barrido horizontal de la mano derecha (eje x), el movimiento vertical, cuando el usuario se acerque o aleje del sensor Kinect utilizando el brazo izquierdo (eje y), y la rotación cuando el usuario haga un desplazamiento con la mano derecha (eje z). La interfaz y los datos que se adquieren de los distintos movimientos del usuario al mover el robot móvil, podrán ser visualizados en la aplicación desarrollada en Visual Studio 2010. Los datos son enviados por medio de la comunicación serial de Visual Studio C# a la placa Arduino, la misma que se va a encargar de recibir esos datos y enviarlos al ZigBee emisor para de esta manera conectarnos inalámbricamente al ZigBee receptor para dar el movimiento a los distintos servomotores.