Diseño y construcción de un prototipo didáctico de péndulo invertido con 4 diferentes tipos de controladores

Abstract

En el trabajo presentado a continuación se diseña y se construye una plataforma de péndulo invertido cuyo objetivo es implementar en el mismo diferentes tipos de controladores para que tenga un uso didáctico para estudiantes. En la primera parte del documento, que corresponde a los capítulos 1 y 2, se detallan conceptos básicos de la teoría de control que servirán para entender los 4 diferentes tipos de controladores que se incorporarán en la plataforma. Además se hace una descripción de los sensores necesarios en una plataforma de este tipo y los diferentes tipos de sensor que existen para esta aplicación. En la segunda parte, detallada en el capítulo 3, se muestra el desarrollo de las alternativas de diseño y su análisis correspondiente para determinar la mejor opción para implementar en la plataforma. En esta parte del documento se dividen en varios módulos los cuales corresponden a un segmento específico del robot. Aquí se detalla las características, el funcionamiento y la arquitectura de cada uno de estos módulos. En el capítulo 4 se observa el proceso de construcción de la plataforma de péndulo invertido y se exponen las pruebas realizadas con cada controlador sobre el robot. El presente trabajo finaliza con las conclusiones obtenidas del mismo y con recomendaciones para futuros trabajos en base a lo presentado en este proyecto.