Planificación de caminos para robots móviles en ambientes parcialmente estructurados en realidad virtual.

Abstract

Una de las tendencias de la robótica es la creación de robots móviles que posean la capacidad de determinar dónde y cómo se desplazan de un punto a otro, lográndose esto de manera artificial; al desarrollar tecnología, el progreso reciente en el campo de autómatas móviles es de gran interés práctico, ya que existe una amplia variedad de aplicaciones en distintas áreas como: la gestión de residuos, exploración espacial, trabajo submarino, asistencia para los discapacitados, la cirugía médica y especialmente para la informática. De esta manera se plantea desafíos entorno a complejos problemas computacionales en los cuales surgen nuevos conceptos de amplia utilidad donde se presentan el hecho de dar solución a uno de los principales hitos como es la planificación de caminos en el cual se centra el desarrollo de este trabajo. El objetivo del presente tema de investigación consiste en exponer un procedimiento factible para desplazarse en su espacio de trabajo y ejecutar diferentes tareas mediante un ambiente virtual en el que se simula el robot móvil con el entorno del que hace parte. Este trabajo además presenta la implementación de un sistema de navegación autónomo para el control cooperativo de robots móviles en que se considera un algoritmo de planificación de caminos que usan funciones que se prioriza el mínimo tiempo que cumple el algoritmo, el uso mínimo de energía que gasta para desplazarse y la jerarquía para seleccionar cada uno de los caminos.