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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/13941
Titel: | Artículo Científico. Path planning based on visual feedback between terrestrial and aerial robots cooperation. |
Director(es): | Ortiz, Jessica |
Autor(en): | Vega Gavilánez, Alex David Zapata Segovia, Cristhian Fernando |
Stichwörter: | PLANIFICACIÓN DE RUTA ROBOTS DE COOPERACIÓN |
Erscheinungsdatum: | Nov-2017 |
Herausgeber: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería en Electrónica e Instrumentación. |
Zitierform: | Vega Gavilánez, Alex David. Zapata Segovia, Cristhian Fernando. (2017). Path planning based on visual feedback between terrestrial and aerial robots cooperation. Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación. Departamento de Eléctrica y Electrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Zusammenfassung: | This paper presents an algorithm for path planning in which the evasion of fixed and mobile obstacles is considered in order to be followed by an unmanned land vehicle; path planning is based on visual feedback through an unmanned aerial vehicle. In addition, a path planning algorithm is proposed for the ground vehicle in which a non-constant velocity is considered that is a function of the control error, of the curvature of the road to be followed. The stability of the control algorithm is tested through the Lyapunov method. Finally the experimental results are presented and discussed in which the proposal is validated. |
URI: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/13941 |
Enthalten in den Sammlungen: | Artículos Académicos - Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación (ESPEL) |
Dateien zu dieser Ressource:
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ESPEL-ENI-0407-P.pdf | PRESENTACIÓN | 2,25 MB | Adobe PDF | Öffnen/Anzeigen |
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