Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/14006
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Aguilar Castillo, Wilbert G. | - |
dc.contributor.author | Salcedo Peña, Vinicio Stalin | - |
dc.date.accessioned | 2018-03-06T00:31:41Z | - |
dc.date.available | 2018-03-06T00:31:41Z | - |
dc.date.issued | 2018 | - |
dc.identifier.citation | Salcedo Peña, Vinicio Stalin (2018). Aterrizaje automático de un vehículo aéreo no tripulado basado en seguimiento de puntos de interés para superficies móviles. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. | es_ES |
dc.identifier.other | 057593 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/14006 | - |
dc.description.abstract | El presente trabajo de investigación aborda un sistema para el aterrizaje automático de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) en una plataforma terrestre en movimiento, los algoritmos de control son implementados en una estación en tierra que se comunica de manera remota con el UAV, el sistema tiene como principal recurso la información visual proporcionada por una cámara a bordo del UAV. Las imágenes obtenidas son procesadas mediante la caracterización de imágenes donde se realiza la detección, descripción y emparejamiento de puntos de interés con el fin de discriminar la plataforma móvil y realizar el seguimiento de la misma. En el desarrollo del proyecto se realiza la comparación de tres de los algoritmos más conocidos en la caracterización de imágenes SIFT, SURF y ORB para determinar el de mejor desempeño en la aplicación, posteriormente se describe la propuesta de seguimiento visual de un objetivo mediante las trasformaciones geométricas aplicadas a la caracterización de fotogramas consecutivos con un ciclo de refrescamiento, logrando mayor exactitud en la localización del objetivo y disminución de las incertidumbres en la detección por cambios de visualización inter-fotograma y condiciones ambientales. Se realiza la estimación del modelo dinámico de movimiento del drone con base en la estimación de los parámetros de movimiento inter-fotograma obtenidos en post procesamiento para presentar finalmente la propuesta de seguimiento y aterrizaje automático en la plataforma móvil. El sistema ha sido sometido a pruebas experimentales en tres escenarios de diferentes características presentando un correcto desempeño a pesar de las perturbaciones del ambiente. | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. | es_ES |
dc.rights | openAccess | es_ES |
dc.subject | ALGORITMOS MATEMÁTICOS | es_ES |
dc.subject | TRANSFORMACIONES GEOMÉTRICAS | es_ES |
dc.subject | CONTROLADOR AUTOMÁTICO | es_ES |
dc.subject | VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULADO | es_ES |
dc.subject | DRONES | es_ES |
dc.title | Aterrizaje automático de un vehículo aéreo no tripulado basado en seguimiento de puntos de interés para superficies móviles | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
T-ESPE-057593.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 6,85 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-057593-D.pptx | DEFENSA | 48,13 MB | Microsoft Powerpoint XML | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-057593-R.pdf | RESUMEN | 156,73 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.