Estudio de los parámetros del movimiento omnidireccional para el diseño y construcción de una silla de ruedas con control autónomo, optimizando su desplazamiento en ambientes con movilidad reducida.

Abstract

En el presente trabajo de titulación se realiza el estudio de los parámetros del movimiento omnidireccional a nivel cinemático y cinético, con el objetivo de diseñar y construir una silla de ruedas omnidireccional, la misma que está compuesta por una estructura cómoda para el usuario, un control autónomo, manual y ruedas omnidireccionales, colocadas estratégicamente para la optimización de desplazamientos, tiempo y recursos. Para la generación del movimiento omnidireccional se utilizaron cuatro ruedas omnidireccionales, acopladas a motores con reductores de velocidad independientemente para el control de velocidad de la silla de ruedas, asegurando que cumpla con el objetivo de ejecutar movimientos para agilizar el desplazamiento en lugares con movilidad reducida, gracias a la simultaneidad de direcciones con un rango de 0 a 360º que aporta el movimiento omnidireccional. Se implementó un sistema de control autónomo y manual el cual será comandado por un joystick virtual, a fin de conseguir los movimientos convencionales adelante, atrás, izquierda, derecha, más los nuevos movimientos proporcionados por las ruedas omnidireccionales y su coordinación diagonales y giro en su propio eje, ya sea en sentido horario o antihorario, la silla de ruedas cuenta también con un sistema de detección de obstáculos a lo largo de su trayectoria para evitar colisiones.