Diseño y construcción de un gripper neumático industrial de dos garras para el brazo robótico KUKA KR16, fabricado mediante técnica de deposición fundida, recubrimiento con material compuesto y control de velocidad de carrera.

Abstract

En el presente proyecto se realizó la exhaustiva investigación sobre el uso de materiales para impresión 3D, materiales compuestos que sirven para el diseño y construcción del gripper neumático industrial para el Laboratorio de Robótica Industrial de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, por medio de los parámetros de funcionamiento y control del elemento terminal-herramienta, para lo cual se desarrolló una metodología del funcionamiento de pinzas de sujeción y manipulación basadas en fundamentos teóricos que son primordiales para el diseño y control del mencionado gripper neumático. Toda la estructura del gripper neumático se construyó mediante las más óptimas técnicas de deposición fundida, en base a pruebas de resistencia mecánica realizadas para la selección del material, además se empleó materiales compuestos que permitieron mejorar el acabado de todas las partes de la herramienta, lo cual ayudó a tener una estructura más sólida y sin imperfecciones en el ensamble final. Se realizó el control de velocidad de carrera con amortiguación en el cierre del gripper, con la aplicación de los fluidos magnetoreológicos; desarrollando amortiguadores mecánicos, con la finalidad de obtener una disminución de la velocidad en el cierre de las garras del gripper.