Desarrollo de una BCI para manipular un robot de 6 grados de libertad mediante casco de EEG

Abstract

El proyecto consiste en el desarrollo de una Interfaz Cerebro Computador que permita manipular un robot de 6 grados de libertad. Los componentes principales de este proyecto son el robot que se controlara, el método de adquisición, el tipo de estímulo y el algoritmo de control. El algoritmo de control consta de las siguientes etapas: filtrado de señal, extracción de características y clasificación de características. El sistema tiene 4 señales de control que se obtienen debido a 4 estímulos visuales presentados de forma periódica, método que se conoce como Potencial Evocado Visualmente (VEP) por modulación de frecuencia o también conocido como Potencial Evocado Visualmente de Estado Estable (SSVEP). Para poder desarrollar el algoritmo de control en línea se necesitó de una fase anterior de entrenamiento en la que se obtuvo una base de datos para lograr discriminar entre los distintos estímulos presentados. El sistema cuenta con una interfaz que permite controlar un robot de 6 grados de libertad mediante la asistencia visual que ofrece la misma. El software completo fue desarrollado en código abierto y programas de libre acceso.