Implementación de algoritmos de navegación utilizando la plataforma del Irobot Create y módulos de comunicación inalámbrica XBEE

Abstract

Se presenta la implementación de algoritmos de navegación básicos Gusano 1 y Gusano 2 sobre la plataforma robótica móvil iRobot Create, los cuales le brindaran a este la capacidad de autonomía para navegar dentro de entornos desconocidos. Los módulos de radio frecuencia XBee que funcionan bajo el estándar ZigBee, se utilizaron para montar una comunicación inalámbrica entre el robot y una PC, a la cual, se le encomendó la tarea de controlar al iRobot Create. Además, se realizó pruebas de comunicación para determinar la máxima distancia de trabajo a la que puede funcionar los módulos de RF en interiores. Para el análisis de los algoritmos básicos de navegación montados sobre el iRobot Create se definió a tres escenarios diferentes, en los cuales, se verificó la certeza de haber alcanzado la meta por el robo. Dicha certeza se basó en tres criterios: el robot alcanza la meta, el robot está cercano a la meta ó el robot está alejado de la meta. Finalmente se desarrolló una interface gráfica que permite teleoperar a la plataforma robótica móvil, y además, mediante ésta se selecciona al algoritmo para su ejecución.