Implementación de un controlador difuso aplicado a servomecanismos en un dispositivo de pocisionamiento Ball&Plate.

Abstract

La lógica difusa adapta la realidad del entorno que nos rodea para la aplicación en sistemas o procesos que necesitan un control en lazo cerrado, vinculando la experiencia humana y la capacidad de reacción de sensores y actuadores sobre un lazo de control. Los sistemas Ball&Plate comúnmente cuentan con un sistema de control clásico PID, sin embargo, la aplicación del controlador difuso abre el campo de análisis sobre el sistema con la finalidad de controlar la posición de una esfera en un punto específico del plato móvil aplicando técnicas de control moderno. El paso inicial en la ejecución de este proyecto fue determinar el modelo del sistema Ball&Plate utilizando herramientas matemáticas, luego se desarrolló el algoritmo de control difuso para alcanzar la estabilidad de la esfera utilizando las herramientas informáticas proporcionadas por el software Matlab, finalmente, la fase de simulación permitió visualizar el funcionamiento y respuesta del sistema de control en tiempo real. El resultado del proyecto será la estabilización de la posición de una esfera en un punto concreto de la placa mediante técnicas difusas, así como el análisis de la respuesta del sistema a partir de la medición de las variables de control tanto numérica como gráficamente. El complemento de este trabajo será la construcción física del sistema en una plataforma de bajo coste.