Diseño y construcción de un robot hexápodo todo terreno con geolocalización “R-Hex”

Abstract

El presente proyecto nace de la necesidad de obtener una herramienta que facilite al personal militar el realizar tareas tales como búsqueda, reconocimiento y mapeo de terrenos o vigilancia de zonas poco transitables, razón por la cual en este trabajo se procede a presentar el proceso de investigación, diseño y construcción de un robot semiautónomo tipo “R-Hex”, mismo que permita realizar tareas de exploración en ambientes de difícil acceso procurando de esta manera garantizar la protección de la integridad física del operario encargado de estas tareas. El robot será controlado de manera remota, el operador recibirá los datos en tiempo real, mismos que serán analizados e interpretados por el operador y el software implementado permitiendo un control más amigable y fluido. Además, debido al tipo de ambientes en los que se desea que el robot se movilice, se buscará un diseño mecánico que permita realizar una navegación continua y fluida, para lo cual se requerirá que el prototipo sea capaz de evitar o traspasar los obstáculos presentes en su zona de exploración. Teniendo en cuenta lo antes mencionado y con el fin de alcanzar el objetivo propuesto, el presente tema de tesis se ha estructurado de la siguiente manera: El capítulo 1 planteará las generalidades del problema por el cual nace el presente proyecto, se justifica su importancia, el área en el que influirá, los objetivos propuestos y su alcance. El capítulo 2 da una reseña sobre los trabajos previos sobre este tipo de robots, así como los mecanismos de movilidad, su forma de funcionamiento y su forma de tele operar los prototipos, tipos de comunicaciones y formas de implementación. El capítulo 3 explica todo lo concerniente al diseño del prototipo, cálculos, análisis de materiales, simulaciones y desarrollo de subsistemas, así como el desarrollo de interfaces de control necesarias. En el capítulo 4 se describe lo referente a la integración y validaciones de los sistemas, así como el funcionamiento en conjunto y los resultados obtenidos. Finalmente, el capítulo 5 detalla las conclusiones y las recomendaciones del proyecto, mismas que servirán en trabajos futuros.